ケフェウス座は、北極星のそばにあるあまり目立たない星座です。見頃は秋になりますが、天の北極に近いので。年中見ることができる星座です。
ケフェウス座は、古くから知られていた星座で、紀元前６世紀頃からカルデアで知られていたと言われています。
また、フェニキアではケーフという名前で記録され、ギリシア神話の原形として現れています。
カシオペヤ座、アンドロメダ座、ケフェウス座、ペルセウス座の４星座は、古代エチオピア王家の４星座と呼ばれています。