$\text{ hp}$ は，蒸気機関で知られるイギリスの発明家ジェームズ・ワットが考案したヤード・ポンド法の単位です。
ワットの発明した蒸気機関は，それまでの蒸気機関に比べて５倍も効率が良かったので，ワットの蒸気機関を導入することで節約できた燃料費の３分の１を使用料として徴収するという条件で販売していました。
しかし，そもそも蒸気機関を導入していないところへ売り込むこともありました。こうした人には，仕事率が向上することをわかりやすく数値でアピールする必要がありました。そのために考案されたのが $\text{ hp}$ です。
ワットは，ウマの平均的な牽引力を $180\text{ lbf}$（重量ポンド）とし、これをウマに牽引させたときに進んだ距離が１時間あたり $10852\text{ ft}$ であったことから、１秒当たりの仕事率 $P$ を求めました。
これを，扱いやすいようにキリのいい数にした $550\text{ lbf}\cdot\text{ ft/s}$ を $1\text{ hp}$ としました。