へびつかい座とへび座は夏の大三角形とさそり座のSカーブの間にはさまれた場所にあり、細長い五角形をしていて五角形の一番下の辺りをへび座と共有しています。
星図ではへびをつかんだ男の姿として描かれ、つかまれたへびはへびつかい座の一部とされていましたが、プトレマイオスによって独立した星座となりました。星座としての歴史は古く、バビロニア時代の星座にこの星座の原型が見られます。
ギリシア神話では名医アスクレピオスといわれ、へびは医術の象徴であると同時にアスクレピオスの使いであるといわれています。